Les premières traces de vies à Dourlers datent du 1er siècle de notre ère.
Des vestiges attestent d'une origine gallo-romaine du village, des caves et des fondations ont été mises à jour au milieu du 19è siècle et des tombeaux contenant notamment une fibule (La fibule (du latin fibula signifiant agrafe, crampon, attache) est une agrafe, généralement en métal, qui sert à fixer les extrémités d'un vêtement. Elle est généralement considérée comme l'ancêtre de l'épingle de sûreté. Les premières fibules apparaissent à l'âge du bronze final).
Il existe encore plusieurs sections de l'aqueduc gallo-romain qui servait à alimenter les Bains de la capitale romaine locale Bagacum (Bavay) en eau de source.
Dès 1083, une église y est attestée, puisque l’évêque Gérard de Cambrai confie le bénéfice de son autel à l’abbaye d’Hautmont (paroisse du décanat d’Avesnes). Le village fait partie du fief des Seigneurs d’Avesnes.
Au 12ème siècle, le nom d'origine de Dourlers est Durlerum.
Il y avait dans le centre du village des traces d’un château bâti au 13ème siècle sur l’emplacement d’une ancienne forteresse romaine. Ce château, déjà en ruines en 1450, fut complètement dévasté, en 1622, par l’armée de Mansfeld (des protestants qui ravagèrent le Hainaut).
Au XVème siècle, le village devint propriété de Nicolas Rollin, chancelier du duc de Bourgogne, englobée dans la terre d’Aymeries dont il se détacha vers 1618.
Pierre Bady, architecte des bâtiments de Louis XIV racheta les propriétés et Dourlers et St Aubin ne formèrent, jusqu’en 1725, qu’une seule commune dans la prévôté de Maubeuge.
Avant la Révolution française, la Seigneurerie des Bady comprenait Dourlers, Saint-Aubin, Floursies et Semousies.
En effet, le 15 octobre, sur les plans de Jourdan et Carnot, une colonne s’élança à la conquête du village, occupé par les Autrichiens. 22 maisons furent brûlées par les obus. C’est dans une ruelle près de l’église, que le petit tambour Stroh fut tué.
L’église fut reconstruite à plusieurs reprises, au XIVe, XVIe puis XVIIe. L’édifice actuel date de 1862, dans le style Renaissance. Le marquis de Nédonchel propriétaire du château de Dourlers, dont il avait entrepris la restauration, était intervenu en 1860 auprès d’un maitre des requêtes du conseil d’Etat pour accélérer la procédure de construction.
L’architecte en fut les Fievet Père et Fils qui réalisèrent 24 projets sur les 44 rebâtis en Avesnois.
Un livre retraçant l'histoire de Dourlers est en vente au prix de 10 € à la mairie. Il s'intitule "DOURLERS les "très riches heures d'une commune Avesnoise" écrit par Gérald Collet (voir photo)
